在科技浪潮洶涌的時代，新質(zhì)生產(chǎn)力猶如一股清流，為經(jīng)濟發(fā)展注入了新的活力。它不僅是傳統(tǒng)生產(chǎn)力的升級，更是引領(lǐng)未來高質(zhì)量發(fā)展的新引擎。在高質(zhì)量發(fā)展的道路上，工業(yè)機器人作為新質(zhì)生產(chǎn)力的代表，正引領(lǐng)著制造業(yè)的轉(zhuǎn)型升級。隨著鴻道Intewell操作系統(tǒng)的深入應(yīng)用，科東軟件不斷推動工業(yè)機器人技術(shù)的進步，助力企業(yè)實現(xiàn)更高效、更智能、更可持續(xù)的生產(chǎn)模式。

鴻道Intewell新型工業(yè)機器人控制系統(tǒng)解決方案

一、背景

控制系統(tǒng)是工業(yè)機器人廠商的核心競爭力之一。目前部分工業(yè)機器人控制器依賴于國外芯片及其提供的配套的操作系統(tǒng)進行系統(tǒng)功能及應(yīng)用開發(fā)，軟硬件均存在“卡脖子”風險。在控制系統(tǒng)中，人機交互界面（示教器）與運動控制分別采用不同硬件架構(gòu)和軟件方案平臺，通過協(xié)議進行數(shù)據(jù)交互，隨著業(yè)務(wù)發(fā)展，這種軟硬件平臺各自獨立的架構(gòu)在成本，體積，開發(fā)難度等方面逐漸競爭力不足，架構(gòu)更統(tǒng)一的顯控一體化已成趨勢。

面向數(shù)據(jù)互聯(lián)互通的未來，機器人控制系統(tǒng)需要更強大的擴展性，如基于IEC61131-3標準的PLC生態(tài)以及對接工業(yè)總線，OT/IT協(xié)議支持等，因此也對新一代的機器人控制系統(tǒng)架構(gòu)提出了集成度更高，擴展性更強的要求。

針對工業(yè)機器人控制系統(tǒng)國產(chǎn)化，高集成，多生態(tài)的發(fā)展趨勢，科東軟件與粵港澳大灣區(qū)（廣東）國創(chuàng)中心聯(lián)合openEuler開源社區(qū)提供了新型工業(yè)機器人控制系統(tǒng)解決方案。

二、解決方案

科東軟件的新型工業(yè)機器人控制系統(tǒng)依托性能優(yōu)越的國產(chǎn)Soc-瑞芯微RK3568J，采用底層虛擬化技術(shù)實現(xiàn)多核多OS混合部署，將控制態(tài)集成在硬實時系統(tǒng)，交互態(tài)集成在軟實時系統(tǒng)，虛擬化技術(shù)提供的硬件隔離邊界可以確保每個實時系統(tǒng)實例獲得足夠的資源和優(yōu)先級，同時通過實時時鐘同步和內(nèi)存共享機制進行核間高速數(shù)據(jù)交互。

硬實時系統(tǒng)側(cè)，Intewell RTOS充分發(fā)揮高實時特性，滿足機器人多軸運動控制毫秒級的控制周期和微秒級的抖動性能要求，并兼容CODESYS，Phoenix MULTIPROG等主流工業(yè)生態(tài)環(huán)境及EtherCAT，Modbus-TCP/RTU，CANOpen，OPC-UA等工業(yè)通訊協(xié)議。

軟實時系統(tǒng)側(cè)采用基于openEuler的國創(chuàng)商業(yè)發(fā)行版系統(tǒng)，實現(xiàn)了機器人示教器應(yīng)用，信息收集，OT/IT融合等非實時應(yīng)用功能。

集成一體化開發(fā)工具平臺，可在單一開發(fā)環(huán)境中同時開發(fā)非實時系統(tǒng)應(yīng)用和實時系統(tǒng)應(yīng)用，開發(fā)環(huán)境與 Microsoft VS Code環(huán)境集成，為RTOS和Linux平臺提供應(yīng)用程序開發(fā)支持。

通過多核多OS架構(gòu)方案，不僅實現(xiàn)機器人控制系統(tǒng)顯控一體化，也擴展了工業(yè)生態(tài)及OT/IT融合生態(tài)，提升了機器人控制系統(tǒng)在智能化產(chǎn)線應(yīng)用的整體競爭力。

三、系統(tǒng)架構(gòu)圖

四、客戶價值

   01成本降低

集成度高，空間占用低，整體硬件成本可降低 30%左右。

  02軟件定義

通過硬件資源虛擬化，彈性分配運算資源，提高系統(tǒng)的靈活性和利用率，降低系統(tǒng)運維難度。

   03穩(wěn)定可靠

鴻道Intewell操作系統(tǒng)微內(nèi)核架構(gòu)提供強實時性，強確定性的時間分區(qū)技術(shù)，有效提升機器人控制的性能及穩(wěn)定性。

   04生態(tài)開放

鴻道Intewell操作系統(tǒng)支持CODESYS及Phoenix MULTIPROG生態(tài)，提高了控制系統(tǒng)在PLC控制、運動控制等工業(yè)應(yīng)用的兼容性和可擴展性。

   05開發(fā)提效

統(tǒng)一的開發(fā)工具平臺，降低了系統(tǒng)在開發(fā)、部署、調(diào)試和運維的難度及投入，各模塊應(yīng)用開發(fā)的協(xié)同效率得到提升，方便系統(tǒng)快速迭代優(yōu)化。

從奮起直追到成為先行者，創(chuàng)新是引領(lǐng)發(fā)展的第一動力。鴻道Intewell操作系統(tǒng)不僅為工業(yè)機器人領(lǐng)域樹立了新的標桿，更為整個制造業(yè)的高質(zhì)量發(fā)展注入了新的動力。通過提升生產(chǎn)自動化水平，提高穩(wěn)定性和可靠性，優(yōu)化資源配置，以及增強生產(chǎn)的靈活性和適應(yīng)性，鴻道Intewell操作系統(tǒng)正助力企業(yè)實現(xiàn)從傳統(tǒng)制造向智能制造的轉(zhuǎn)型升級。展望未來，科東軟件將繼續(xù)致力于創(chuàng)新，助力推動新質(zhì)生產(chǎn)力的發(fā)展，為我國制造業(yè)的持續(xù)繁榮和進步貢獻力量。

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